 | 1 | Mensen beschermen (Asimov1)| trg1 | Dodemansknop
| | trg2 | Maximum snelheid gebruiker
|
|
 | 2 | Zelfbescherming (Asimov3)| trg1 | Bumpers geraakt
| 1 | Maak noodstop | | 2 | Achteruit naar vrijheid |
|
|
 | 3 | Gebruiker commando`s (Asimov2)| trg1 | Joystick
| | trg2 | IR TV afstandsbediening
| | trg3 | Keyboard serial monitor
| 1 | Update user speed limit | | 2 | Zet maximale gebruikerssnelheid EEPROM |
|
|
 | 4 | Onderhoud| trg1 | Accu laden
| 1 | Leeg vangbak | | 2 | Verbind robot met lader |
|
|
 | 5 | Basisgedrag (Main loop)| trg1 | Track Target set
| 1 | Bepaal huidige positie | | 2 | Location target set | | 3 | Zet doel locatie |
| | trg2 | Track Calculate
| 1 | Lees huidige locatie | | 2 | Lees actuele snelheid |
| | trg3 | Track Drive
| 1 | Beweeg robot | | 2 | Beweeg robotarm | | 3 | Beweeg sensorkop | | 4 | Stofzuig insect |
| | trg4 | Check accuspanning
|
|
 | 6 | Wereldmodel aanpassen (Vaste tijd interrupt)| trg1 | Korte termijn
| 1 | Leer locaties | | 2 | Leer routes | | 3 | Patroonherkenning | | 4 | Lees orientatie xyz |
| | trg2 | Lange termijn
|
|
